pcb: v4 wip
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64a00c5dde
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1a7ea09816
@ -10,7 +10,7 @@
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[env:nilsdriverv1]
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[env:nilsdriverv1]
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# platform = espressif32
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# platform = espressif32
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platform = https://github.com/cziter15/platform-espressif32.git
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platform = https://github.com/cziter15/platform-espressif32.git#68ad40f6df654fe4b8d0a50982b810df5b49b677
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#platform = https://github.com/tasmota/platform-espressif32/releases/download/2023.10.10/platform-espressif32.zip
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#platform = https://github.com/tasmota/platform-espressif32/releases/download/2023.10.10/platform-espressif32.zip
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# board = adafruit_feather_esp32s3
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# board = adafruit_feather_esp32s3
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board = lolin_s3_mini
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board = lolin_s3_mini
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@ -30,6 +30,7 @@ lib_deps =
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; https://git.nilsschulte.de/nils/simplesync.git
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; https://git.nilsschulte.de/nils/simplesync.git
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; https://github.com/Tinyu-Zhao/INA3221.git
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; https://github.com/Tinyu-Zhao/INA3221.git
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build_flags = -DRADIOLIB_EEPROM_UNSUPPORTED
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build_flags = -DRADIOLIB_EEPROM_UNSUPPORTED
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; -DARDUINO_USB_MODE
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;-DSIMPLEFOC_ESP32_USELEDC
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;-DSIMPLEFOC_ESP32_USELEDC
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@ -1,6 +1,11 @@
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#ifndef _DRV8323S_H
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#ifndef _DRV8323S_H
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#define _DRV8323S_H
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#define _DRV8323S_H
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#include <Arduino.h>
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#include <SPI.h>
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#include <cstdint>
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#include <drivers/BLDCDriver3PWM.h>
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enum {
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enum {
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||||||
DRV8323S_FAULT_STATUS1_REG = 0x00,
|
DRV8323S_FAULT_STATUS1_REG = 0x00,
|
||||||
DRV8323S_FAULT_STATUS2_REG = 0x01,
|
DRV8323S_FAULT_STATUS2_REG = 0x01,
|
||||||
@ -87,4 +92,176 @@ enum /* 0x06 */ {
|
|||||||
DRV8323S_CSA_CONTROL_SEN_LVL_MASK = 0b11 << 6, /* Sense OCP = 0.25V*(1+x)*/
|
DRV8323S_CSA_CONTROL_SEN_LVL_MASK = 0b11 << 6, /* Sense OCP = 0.25V*(1+x)*/
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||||||
};
|
};
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||||||
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||||||
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enum drv8323s_ocp_mode_e {
|
||||||
|
DRV8323S_OCP_MODE_LATCHED = 0b00 << 6, // Overcurrent causes a latched fault
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||||||
|
DRV8323S_OCP_MODE_RETRY =
|
||||||
|
0b01 << 6, // Overcurrent causes an automatic retrying fault
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||||||
|
DRV8323S_OCP_MODE_REPORT_ONLY =
|
||||||
|
0b10 << 6, // Overcurrent is report only but no action is taken
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||||||
|
DRV8323S_OCP_MODE_IGNORE =
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||||||
|
0b11 << 6, // Overcurrent is not reported and no action is take};
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|
};
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||||||
|
enum drv8323s_pwm_mode_e {
|
||||||
|
DRV8323S_PWM_MODE_6PWM = 0b00 << 5,
|
||||||
|
DRV8323S_PWM_MODE_3PWM = 0b01 << 5,
|
||||||
|
DRV8323S_PWM_MODE_1PWM = 0b10 << 5,
|
||||||
|
DRV8323S_PWM_MODE_INDEPENDENT_PWM = 0b11 << 5,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
enum drv8323s_sen_lvl_e {
|
||||||
|
DRV8323S_SEN_LVL_0_25V = 0b00 << 0,
|
||||||
|
DRV8323S_SEN_LVL_0_5V = 0b01 << 0,
|
||||||
|
DRV8323S_SEN_LVL_0_75V = 0b10 << 0,
|
||||||
|
DRV8323S_SEN_LVL_1V = 0b11 << 0,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
enum drv8323s_lock_sequence_e {
|
||||||
|
DRV8323S_LOCK = 0b011 << 8,
|
||||||
|
DRV8323S_UNLOCK = 0b110 << 8,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
enum drv8323s_idrive_shift_e {
|
||||||
|
DRV8323S_IDRIVEP = 4,
|
||||||
|
DRV8323S_IDRIVEN = 0,
|
||||||
|
};
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||||||
|
|
||||||
|
unsigned int drv8323s_idrivep_mA_map[] = {
|
||||||
|
10, 30, 60, 80, 120, 140, 170, 190, 260, 330, 370, 440, 570, 680, 820, 1000,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
unsigned int drv8323s_idriven_mA_map[] = {
|
||||||
|
20, 60, 120, 160, 240, 280, 340, 380,
|
||||||
|
520, 660, 740, 880, 1140, 1360, 1640, 2000,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
struct drv8323s_foc_driver {
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||||||
|
SPIClass *spi;
|
||||||
|
int CSn, en;
|
||||||
|
BLDCDriver3PWM *focdriver;
|
||||||
|
};
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||||||
|
uint16_t drv8323s_read_spi(struct drv8323s_foc_driver *dev, uint8_t addr,
|
||||||
|
uint16_t *result) {
|
||||||
|
digitalWrite(dev->CSn, 0);
|
||||||
|
dev->spi->beginTransaction(SPISettings(500000, MSBFIRST, SPI_MODE1));
|
||||||
|
uint16_t data = ((uint16_t)(1 << 15)) | ((((uint16_t)addr)) << 11);
|
||||||
|
*result = dev->spi->transfer16(data);
|
||||||
|
// *result = data;
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||||||
|
dev->spi->endTransaction();
|
||||||
|
digitalWrite(dev->CSn, 1);
|
||||||
|
// Serial.print("SPI Read Result: ");
|
||||||
|
// Serial.print(data, HEX);
|
||||||
|
// Serial.print(" -> ");
|
||||||
|
// Serial.println(result, HEX);
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t drv8323s_write_spi(struct drv8323s_foc_driver *dev, uint8_t addr,
|
||||||
|
uint16_t value, uint16_t *result) {
|
||||||
|
digitalWrite(dev->CSn, 0);
|
||||||
|
dev->spi->beginTransaction(SPISettings(500000, MSBFIRST, SPI_MODE1));
|
||||||
|
uint16_t data = ((addr & 0b1111) << 11) | (value & 0b1111111111);
|
||||||
|
*result = dev->spi->transfer16(data);
|
||||||
|
dev->spi->endTransaction();
|
||||||
|
digitalWrite(dev->CSn, 1);
|
||||||
|
// Serial.print("SPI Write Result: ");
|
||||||
|
// Serial.print(data, HEX);
|
||||||
|
// Serial.print(" -> ");
|
||||||
|
// Serial.println(result, HEX);
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
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||||||
|
void drv8323s_lock_spi(struct drv8323s_foc_driver *dev,
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|
bool lock) {
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|
uint16_t result = 0;
|
||||||
|
drv8323s_read_spi(dev, DRV8323S_GATE_DRIVE_HS_REG, &result);
|
||||||
|
result &= ~DRV8323S_GATE_DRIVE_HS_LOCK_MASK;
|
||||||
|
result |= (lock?DRV8323S_LOCK:DRV8323S_UNLOCK) & DRV8323S_GATE_DRIVE_HS_LOCK_MASK;
|
||||||
|
drv8323s_write_spi(dev, DRV8323S_GATE_DRIVE_HS_REG, result, &result);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
void drv8323s_set_PWM_mode(struct drv8323s_foc_driver *dev,
|
||||||
|
enum drv8323s_pwm_mode_e mode) {
|
||||||
|
uint16_t result = 0;
|
||||||
|
drv8323s_read_spi(dev, DRV8323S_DRIVER_CONTROL_REG, &result);
|
||||||
|
result &= ~DRV8323S_DRIVER_CONTROL_PWM_MODE_MASK;
|
||||||
|
result |= mode & DRV8323S_DRIVER_CONTROL_PWM_MODE_MASK;
|
||||||
|
drv8323s_write_spi(dev, DRV8323S_DRIVER_CONTROL_REG, result, &result);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void drv8323s_set_OCP_mode(struct drv8323s_foc_driver *dev,
|
||||||
|
enum drv8323s_ocp_mode_e mode) {
|
||||||
|
uint16_t result = 0;
|
||||||
|
drv8323s_read_spi(dev, DRV8323S_OCP_CONTROL_REG, &result);
|
||||||
|
result &= ~DRV8323S_OCP_CONTROL_OCP_MODE_MASK;
|
||||||
|
result |= mode & DRV8323S_OCP_CONTROL_OCP_MODE_MASK;
|
||||||
|
drv8323s_write_spi(dev, DRV8323S_OCP_CONTROL_REG, result, &result);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void drv8323s_set_sen_lvl(struct drv8323s_foc_driver *dev,
|
||||||
|
enum drv8323s_sen_lvl_e level) {
|
||||||
|
uint16_t result = 0;
|
||||||
|
drv8323s_read_spi(dev, DRV8323S_CSA_CONTROL_REG, &result);
|
||||||
|
result &= ~DRV8323S_CSA_CONTROL_SEN_LVL_MASK;
|
||||||
|
result |= level & DRV8323S_CSA_CONTROL_SEN_LVL_MASK;
|
||||||
|
drv8323s_write_spi(dev, DRV8323S_CSA_CONTROL_REG, result, &result);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void drv8323s_init(struct drv8323s_foc_driver *dev, int phA, int phB, int phC,
|
||||||
|
int CSn, int en, SPIClass *spi) {
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||||||
|
dev->CSn = CSn;
|
||||||
|
dev->spi = spi;
|
||||||
|
dev->en = en;
|
||||||
|
pinMode(dev->CSn, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(dev->en, OUTPUT);
|
||||||
|
digitalWrite(dev->en, 1);
|
||||||
|
delay(1);
|
||||||
|
drv8323s_lock_spi(dev, false);
|
||||||
|
delay(1);
|
||||||
|
drv8323s_set_PWM_mode(dev, DRV8323S_PWM_MODE_3PWM);
|
||||||
|
delay(1);
|
||||||
|
drv8323s_set_OCP_mode(dev, DRV8323S_OCP_MODE_LATCHED);
|
||||||
|
delay(1);
|
||||||
|
drv8323s_set_sen_lvl(dev, DRV8323S_SEN_LVL_0_25V);
|
||||||
|
delay(1);
|
||||||
|
drv8323s_lock_spi(dev, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
dev->focdriver = new BLDCDriver3PWM(phA, phB, phC);
|
||||||
|
dev->focdriver->init();
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Set 3PWM Mode */
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void drv8323s_set_idrive(struct drv8323s_foc_driver *dev, int positive_i,
|
||||||
|
int negative_i, bool high_side_fet) {
|
||||||
|
uint16_t reg_value = 0x0; // TODO get reg
|
||||||
|
uint16_t reg =
|
||||||
|
high_side_fet ? DRV8323S_GATE_DRIVE_HS_REG : DRV8323S_GATE_DRIVE_LS_REG;
|
||||||
|
drv8323s_read_spi(dev, reg, ®_value);
|
||||||
|
if (high_side_fet) {
|
||||||
|
reg_value &= ~DRV8323S_GATE_DRIVE_HS_IDRIVEP_HS_MASK;
|
||||||
|
reg_value &= ~DRV8323S_GATE_DRIVE_HS_IDRIVEN_HS_MASK;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
reg_value &= ~DRV8323S_GATE_DRIVE_LS_IDRIVEP_LS_MASK;
|
||||||
|
reg_value &= ~DRV8323S_GATE_DRIVE_LS_IDRIVEN_LS_MASK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
int i;
|
||||||
|
for (i = 0;
|
||||||
|
i < sizeof drv8323s_idrivep_mA_map / sizeof(drv8323s_idrivep_mA_map[0]);
|
||||||
|
i += 1) {
|
||||||
|
if (drv8323s_idrivep_mA_map[i] > positive_i)
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
reg_value |= i << DRV8323S_IDRIVEP;
|
||||||
|
for (i = 0;
|
||||||
|
i < sizeof drv8323s_idriven_mA_map / sizeof(drv8323s_idriven_mA_map[0]);
|
||||||
|
i += 1) {
|
||||||
|
if (drv8323s_idriven_mA_map[i] > negative_i)
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
reg_value |= i << DRV8323S_IDRIVEN;
|
||||||
|
uint16_t result;
|
||||||
|
drv8323s_write_spi(dev, reg, reg_value, &result);
|
||||||
|
|
||||||
|
// TODO SPI call
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#endif /* _DRV8323S_H */
|
#endif /* _DRV8323S_H */
|
||||||
|
|||||||
167
fw/src/main.cpp
167
fw/src/main.cpp
@ -9,12 +9,15 @@
|
|||||||
// #include <INA3221.h>
|
// #include <INA3221.h>
|
||||||
|
|
||||||
#include "SimpleFOCDrivers.h"
|
#include "SimpleFOCDrivers.h"
|
||||||
|
#include "comms/streams/BinaryIO.h"
|
||||||
#include "encoders/esp32hwencoder/ESP32HWEncoder.h"
|
#include "encoders/esp32hwencoder/ESP32HWEncoder.h"
|
||||||
|
#include "encoders/as5600/MagneticSensorAS5600.h"
|
||||||
|
#include "encoders/calibrated/CalibratedSensor.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "DRV8323S.hpp"
|
||||||
|
#include "esp32-hal-adc.h"
|
||||||
|
#include "esp32-hal-gpio.h"
|
||||||
#include "motors/HybridStepperMotor/HybridStepperMotor.h"
|
#include "motors/HybridStepperMotor/HybridStepperMotor.h"
|
||||||
|
|
||||||
#include "drivers/drv8316/drv8316.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <cmath>
|
#include <cmath>
|
||||||
|
|
||||||
// #include "encoders/sc60228/MagneticSensorSC60228.h"
|
// #include "encoders/sc60228/MagneticSensorSC60228.h"
|
||||||
@ -33,6 +36,13 @@
|
|||||||
#define DRVEN 15
|
#define DRVEN 15
|
||||||
#define TERMISTOR_PCB 3
|
#define TERMISTOR_PCB 3
|
||||||
#define TERMISTOR_EXT 9
|
#define TERMISTOR_EXT 9
|
||||||
|
#define TEMP(v0, b, rt, r1, vdd) \
|
||||||
|
((1.0 / \
|
||||||
|
((1.0 / 298.15) + ((1.0 / b) * log((v0 * r1) / (rt * (vdd - v0)))))) - \
|
||||||
|
273.15)
|
||||||
|
#define temp_pcb \
|
||||||
|
(TEMP(analogRead(TERMISTOR_PCB) * 3.3 / 4096.0, 3435.0, 10000.0, 10000.0, \
|
||||||
|
3.3))
|
||||||
|
|
||||||
#define SOA 1
|
#define SOA 1
|
||||||
#define SOB 2
|
#define SOB 2
|
||||||
@ -41,6 +51,7 @@
|
|||||||
#define INHA 14
|
#define INHA 14
|
||||||
#define INHB 13
|
#define INHB 13
|
||||||
#define INHC 12
|
#define INHC 12
|
||||||
|
#define INLABC 46
|
||||||
|
|
||||||
#define CAN_TX 6
|
#define CAN_TX 6
|
||||||
#define CAN_RX 7
|
#define CAN_RX 7
|
||||||
@ -50,7 +61,13 @@
|
|||||||
#define SPI_CLK 47
|
#define SPI_CLK 47
|
||||||
#define SPI_DRV_SC 21
|
#define SPI_DRV_SC 21
|
||||||
|
|
||||||
// #define MOTOR
|
#define LED_PIN 16
|
||||||
|
#define VSENSE_PIN 5
|
||||||
|
#define CAL_PIN 17
|
||||||
|
#define vdrive_read (analogRead(VSENSE_PIN) * 20.08f / 845)
|
||||||
|
//* 20.8f/ 21033.75)
|
||||||
|
|
||||||
|
#define MOTOR
|
||||||
#define SSIF_USBSERIAL
|
#define SSIF_USBSERIAL
|
||||||
#define FW_NO_WATCHDOG
|
#define FW_NO_WATCHDOG
|
||||||
|
|
||||||
@ -67,13 +84,17 @@
|
|||||||
const int voltage_lpf = 50;
|
const int voltage_lpf = 50;
|
||||||
// BLDC motor & driver instance
|
// BLDC motor & driver instance
|
||||||
// BLDCMotor motor = BLDCMotor(pole pair number);
|
// BLDCMotor motor = BLDCMotor(pole pair number);
|
||||||
ESP32HWEncoder encoder =
|
|
||||||
ESP32HWEncoder(ENC_A, ENC_B, 2048 / 2); // The Index pin can be omitted
|
// ESP32HWEncoder encoder =
|
||||||
|
// ESP32HWEncoder(ENC_A, ENC_B, 2048 / 4); // The Index pin can be omitted
|
||||||
|
// CalibratedSensor encoder_calibrated = CalibratedSensor(encoder);
|
||||||
|
MagneticSensorAS5600 encoder = MagneticSensorAS5600(0x36);
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef MOTOR
|
#ifdef MOTOR
|
||||||
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11); // 24N22P
|
struct drv8323s_foc_driver drv8323s;
|
||||||
// HybridStepperMotor motor = HybridStepperMotor(50, 3.7, 10, 4.5 / 1000);
|
// BLDCMotor motor = BLDCMotor(100); // 24N22P
|
||||||
DRV8316Driver3PWM driver = DRV8316Driver3PWM(INHA, INHB, INHC, SPI_DRV_SC);
|
HybridStepperMotor motor = HybridStepperMotor(50);//, 3.7, 10, 4.5 / 1000);
|
||||||
|
// DRV8316Driver3PWM driver = DRV8316Driver3PWM(INHA, INHB, INHC, SPI_DRV_SC);
|
||||||
// BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(INHA,INHB,INHC);
|
// BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(INHA,INHB,INHC);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
// BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(pwmA, pwmB, pwmC, Enable(optional));
|
// BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(pwmA, pwmB, pwmC, Enable(optional));
|
||||||
@ -108,6 +129,7 @@ void write_i2c(uint8_t addr, uint8_t reg_lsb, uint8_t val) {
|
|||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void write_dual_i2c(uint8_t addr, uint8_t reg_lsb, uint8_t val1, uint8_t val2) {
|
void write_dual_i2c(uint8_t addr, uint8_t reg_lsb, uint8_t val1, uint8_t val2) {
|
||||||
Wire.beginTransmission(addr);
|
Wire.beginTransmission(addr);
|
||||||
uint8_t data[] = {reg_lsb, val1, val2};
|
uint8_t data[] = {reg_lsb, val1, val2};
|
||||||
@ -151,10 +173,17 @@ void comm_task(void *parameter) {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void setup() {
|
void setup() {
|
||||||
|
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
|
||||||
|
digitalWrite(LED_PIN, 1); // enable
|
||||||
|
delay(1000);
|
||||||
|
digitalWrite(LED_PIN, 0); // enable
|
||||||
mutex = xSemaphoreCreateMutex();
|
mutex = xSemaphoreCreateMutex();
|
||||||
#ifdef SSIF_USBSERIAL
|
#ifdef SSIF_USBSERIAL
|
||||||
SSYNCIF.begin();
|
SSYNCIF.begin();
|
||||||
USB.begin();
|
USB.begin();
|
||||||
|
SSYNCIF.setDebugOutput(
|
||||||
|
true); // sends all log_e(), log_i() messages to USB HW CDC
|
||||||
|
SSYNCIF.setTxTimeoutMs(0);
|
||||||
#else
|
#else
|
||||||
SSYNCIF.begin(460800, SERIAL_8N1, 44, 43);
|
SSYNCIF.begin(460800, SERIAL_8N1, 44, 43);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
@ -162,35 +191,55 @@ void setup() {
|
|||||||
// SSYNCIF.print(__cplusplus);
|
// SSYNCIF.print(__cplusplus);
|
||||||
|
|
||||||
// Wire.setTimeOut(10);
|
// Wire.setTimeOut(10);
|
||||||
Wire.begin(I2C_SDA, I2C_SCL, 400000);
|
Wire.begin(I2C_SDA, I2C_SCL, 1000000);
|
||||||
|
|
||||||
// pinMode(DRVOFF, OUTPUT);
|
pinMode(SPI_DRV_SC, OUTPUT);
|
||||||
// digitalWrite(DRVOFF, 0); // enable
|
|
||||||
// pinMode(INLA, OUTPUT);
|
pinMode(INHA, OUTPUT);
|
||||||
// digitalWrite(INLA, 1); // enable
|
// digitalWrite(INHA, 0); // enable
|
||||||
// pinMode(INLB, OUTPUT);
|
pinMode(INHB, OUTPUT);
|
||||||
// digitalWrite(INLB, 1); // enable
|
// digitalWrite(INHB, 0); // enable
|
||||||
// pinMode(INLC, OUTPUT);
|
pinMode(INHC, OUTPUT);
|
||||||
// digitalWrite(INLC, 1); // enable
|
// digitalWrite(INHC, 0); // enable
|
||||||
|
pinMode(INLABC, OUTPUT);
|
||||||
|
digitalWrite(INLABC, 0); // enable
|
||||||
|
pinMode(CAL_PIN, OUTPUT);
|
||||||
|
digitalWrite(CAL_PIN, 0); // enable
|
||||||
|
|
||||||
// write_i2c(0x36,0x07, 0b00000011);
|
// write_i2c(0x36,0x07, 0b00000011);
|
||||||
write_i2c(0x36, 0x09, 0xFF);
|
write_i2c(0x36, 0x09, 0xFF);
|
||||||
|
encoder.init(&Wire);
|
||||||
|
|
||||||
encoder.init();
|
encoder.init();
|
||||||
#ifdef MOTOR
|
#ifdef MOTOR
|
||||||
|
SimpleFOCDebug::enable(&SSYNCIF);
|
||||||
driver.voltage_power_supply = 15;
|
// driver.voltage_power_supply = 15;
|
||||||
|
pinMode(SPI_MISO, INPUT_PULLUP);
|
||||||
SPI.begin(SPI_CLK, SPI_MISO, SPI_MOSI, SPI_DRV_SC);
|
SPI.begin(SPI_CLK, SPI_MISO, SPI_MOSI, SPI_DRV_SC);
|
||||||
driver.init(&SPI);
|
drv8323s_init(&drv8323s, INHA, INHB, INHC, SPI_DRV_SC, DRVEN, &SPI);
|
||||||
status();
|
digitalWrite(INLABC, 1); // enable
|
||||||
motor.linkDriver(&driver);
|
// driver.init(&SPI);
|
||||||
// motor.linkSensor(&encoder);
|
// status();
|
||||||
|
motor.linkDriver(drv8323s.focdriver);
|
||||||
|
motor.linkSensor(&encoder);
|
||||||
motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;
|
motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;
|
||||||
motor.voltage_sensor_align = 5;
|
motor.voltage_sensor_align = 4;
|
||||||
motor.voltage_limit = 6;
|
motor.voltage_limit = 7;
|
||||||
motor.controller = MotionControlType::velocity_openloop;
|
// motor.controller = MotionControlType::velocity_openloop;
|
||||||
|
motor.controller = MotionControlType::torque;
|
||||||
|
motor.torque_controller = TorqueControlType::voltage;
|
||||||
|
drv8323s.focdriver->voltage_power_supply = 12;
|
||||||
motor.init();
|
motor.init();
|
||||||
// motor.initFOC();
|
|
||||||
|
// // set voltage to run calibration
|
||||||
|
// encoder_calibrated.voltage_calibration = 3;
|
||||||
|
// // Running calibration
|
||||||
|
// encoder_calibrated.calibrate(motor);
|
||||||
|
|
||||||
|
// //Serial.println("Calibrating Sensor Done.");
|
||||||
|
// // Linking sensor to motor object
|
||||||
|
// motor.linkSensor(&encoder_calibrated);
|
||||||
|
motor.initFOC();
|
||||||
|
|
||||||
// sensor.init(&SPI);
|
// sensor.init(&SPI);
|
||||||
// motors[i].linkSensor(&sensors[i]);
|
// motors[i].linkSensor(&sensors[i]);
|
||||||
@ -308,13 +357,67 @@ void setup() {
|
|||||||
|
|
||||||
void loop() {
|
void loop() {
|
||||||
#ifdef MOTOR
|
#ifdef MOTOR
|
||||||
// motor.loopFOC();
|
motor.loopFOC();
|
||||||
|
|
||||||
|
// motor.move(3);
|
||||||
motor.move(3);
|
motor.move(3);
|
||||||
#endif
|
#else
|
||||||
encoder.update(); // optional: Update manually if not using loopfoc()
|
encoder.update(); // optional: Update manually if not using loopfoc()
|
||||||
SSYNCIF.println(encoder.getAngle());
|
#endif
|
||||||
delay(100);
|
static float angle = 0;
|
||||||
|
static float old_angle = 0;
|
||||||
|
angle = encoder.getAngle();
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(angle * 180.0 / 3.1415);
|
||||||
|
#ifdef MOTOR
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// uint16_t result = 0;
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// result = 0;
|
||||||
|
// delay(1);
|
||||||
|
// drv8323s_read_spi(&drv8323s, 0x01, &result);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(result, HEX);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// result = 0;
|
||||||
|
// delay(1);
|
||||||
|
// drv8323s_read_spi(&drv8323s, 0x02, &result);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(result, HEX);
|
||||||
|
// result = 0;
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// drv8323s_read_spi(&drv8323s, 0x03, &result);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(result, HEX);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// result = 0;
|
||||||
|
// delay(1);
|
||||||
|
// drv8323s_read_spi(&drv8323s, 0x04, &result);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(result, HEX);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// result = 0;
|
||||||
|
// delay(1);
|
||||||
|
// drv8323s_read_spi(&drv8323s, 0x05, &result);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(result, HEX);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// result = 0;
|
||||||
|
// delay(1);
|
||||||
|
// drv8323s_read_spi(&drv8323s, 0x06, &result);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(result, HEX);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(analogRead(TERMISTOR_PCB));
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(analogRead(SOA));
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(analogRead(SOB));
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(analogRead(SOC));
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
static float t = temp_pcb;
|
||||||
|
t = t * 0.95 + 0.05 * temp_pcb;
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(t);
|
||||||
|
// SSYNCIF.print(" ");
|
||||||
|
// SSYNCIF.println(vdrive_read);
|
||||||
|
// analogWrite(INHA, 255/3);
|
||||||
|
// analogWrite(INHB, 255/2);
|
||||||
|
// analogWrite(INHC, 255*2/3);
|
||||||
// static int i = 0;
|
// static int i = 0;
|
||||||
// if (i++ % 100 == 0)
|
// if (i++ % 100 == 0)
|
||||||
// status();
|
// status();
|
||||||
|
|||||||
@ -1,4 +1,4 @@
|
|||||||
23717734582233081
|
24074546142079
|
||||||
Audio_Module
|
Audio_Module
|
||||||
Reverb_BTDR-1H
|
Reverb_BTDR-1H
|
||||||
Digital Reverberation Unit, http://www.belton.co.kr/inc/downfile.php?seq=17&file=pdf (footprint from http://www.uk-electronic.de/PDF/BTDR-1.pdf)
|
Digital Reverberation Unit, http://www.belton.co.kr/inc/downfile.php?seq=17&file=pdf (footprint from http://www.uk-electronic.de/PDF/BTDR-1.pdf)
|
||||||
@ -57581,6 +57581,13 @@ heatsink
|
|||||||
0
|
0
|
||||||
0
|
0
|
||||||
0
|
0
|
||||||
|
ICM-42670-P
|
||||||
|
LGA-14_2.5x3x0.76mm
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
0
|
||||||
|
14
|
||||||
|
14
|
||||||
Inductor_SMD
|
Inductor_SMD
|
||||||
L_6.3x6.3_H3
|
L_6.3x6.3_H3
|
||||||
Choke, SMD, 6.3x6.3mm 3mm height
|
Choke, SMD, 6.3x6.3mm 3mm height
|
||||||
@ -68235,307 +68242,6 @@ DIL DIP PDIP 2.54mm 7.62mm 300mil
|
|||||||
0
|
0
|
||||||
4
|
4
|
||||||
4
|
4
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C3-DevKitC-02
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
0
|
|
||||||
30
|
|
||||||
30
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C3-DevKitM-1
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
0
|
|
||||||
30
|
|
||||||
30
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C3-MINI-1
|
|
||||||
ESP32-C3-MINI-1: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c3-mini-1_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-C3
|
|
||||||
0
|
|
||||||
61
|
|
||||||
53
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C3-MINI-1U
|
|
||||||
ESP32-C3-MINI-1U: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c3-mini-1_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-C3
|
|
||||||
0
|
|
||||||
61
|
|
||||||
53
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C3-MINI-1_HandSoldering
|
|
||||||
ESP32-C3-MINI-1: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c3-mini-1_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-C3
|
|
||||||
0
|
|
||||||
61
|
|
||||||
53
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C3-WROOM-02
|
|
||||||
ESP32-C3-WROOM-02: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c3-wroom-02_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-C3
|
|
||||||
0
|
|
||||||
27
|
|
||||||
19
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C3-WROOM-02U
|
|
||||||
ESP32-C3-WROOM-02: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c3-wroom-02_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-C3
|
|
||||||
0
|
|
||||||
27
|
|
||||||
19
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C6-DevKitC-1
|
|
||||||
ESP32-C6 general-purpose development board, based on ESP32-2-WROOM-1,It has all the ESP32-C6 pins exposed and is easy to connect and use.
|
|
||||||
ESP32-C6
|
|
||||||
0
|
|
||||||
32
|
|
||||||
32
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C6-DevKitM-1
|
|
||||||
ESP32-C6 general-purpose development board, based on ESP32-2-WROOM-1,It has all the ESP32-C6 pins exposed and is easy to connect and use.
|
|
||||||
ESP32-C6
|
|
||||||
0
|
|
||||||
30
|
|
||||||
30
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C6-MINI-1
|
|
||||||
ESP32-C6-MINI-1: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c6-mini-1_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-C6
|
|
||||||
0
|
|
||||||
61
|
|
||||||
53
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C6-MINI-1U
|
|
||||||
ESP32-C6-MINI-1U: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c6-mini-1_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-C6
|
|
||||||
0
|
|
||||||
61
|
|
||||||
53
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C6-WROOM-1
|
|
||||||
ESP32-C6-WROOM-1: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c6-wroom-1_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
esp32-c6
|
|
||||||
0
|
|
||||||
37
|
|
||||||
29
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-C6-WROOM-1U
|
|
||||||
ESP32-C6-WROOM-1U: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c6-wroom-1_wroom-1u_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
esp32-c6
|
|
||||||
0
|
|
||||||
37
|
|
||||||
29
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-DevKitC
|
|
||||||
ESP32-DevKitC: https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32/hw-reference/esp32/get-started-devkitc.html
|
|
||||||
ESP32
|
|
||||||
0
|
|
||||||
38
|
|
||||||
38
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-H2-MINI-1
|
|
||||||
ESP32-H2-MINI-1: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-h2-mini-1_mini-1u_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-H2
|
|
||||||
0
|
|
||||||
61
|
|
||||||
53
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-MINI-1
|
|
||||||
ESP32-MINI-1: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-mini-1_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-MINI-1
|
|
||||||
0
|
|
||||||
63
|
|
||||||
55
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-MINI-1U
|
|
||||||
ESP32-MINI-1U: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-mini-1_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-MINI-1U
|
|
||||||
0
|
|
||||||
63
|
|
||||||
55
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-PICO-MINI-02
|
|
||||||
ESP32-PICO-MINI-02: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-pico-mini-02_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-PICO-MINI-02
|
|
||||||
0
|
|
||||||
61
|
|
||||||
53
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-PICO-MINI-02U
|
|
||||||
ESP32-PICO-MINI-02U: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-pico-mini-02_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-PICO-MINI-02U
|
|
||||||
0
|
|
||||||
61
|
|
||||||
53
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-PICO-MINI-02_HandSoldering
|
|
||||||
ESP32-PICO-MINI-02: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-pico-mini-02_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-PICO-MINI-02
|
|
||||||
0
|
|
||||||
61
|
|
||||||
53
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-S2-DevKitC-1
|
|
||||||
ESP32-S2 general-purpose development board, based on ESP32-S2-SOLO or ESP32-S2-SOLO-U,It has all the ESP32-S2 pins exposed and is easy to connect and use.
|
|
||||||
ESP32-S2
|
|
||||||
0
|
|
||||||
44
|
|
||||||
44
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-S2-DevKitM
|
|
||||||
ESP32-S2 general-purpose development board
|
|
||||||
ESP32-S2
|
|
||||||
0
|
|
||||||
42
|
|
||||||
42
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-S2-MINI-1
|
|
||||||
ESP32-S2-MINI-1 and ESP32-S2-MINI-1U: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-s2-mini-1_esp32-s2-mini-1u_datasheet_en.pdf
|
|
||||||
ESP32-S2
|
|
||||||
0
|
|
||||||
73
|
|
||||||
65
|
|
||||||
PCM_Espressif
|
|
||||||
ESP32-S2-MINI-1U
|
|
||||||
ESP32-S2-MINI-1 and ESP32-S2-MINI-1U: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-s2-mini-1_esp32-s2-mini-1u_datasheet_en.pdf
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ESP32-S2
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0
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73
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65
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PCM_Espressif
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ESP32-S2-MINI-1_HandSoldering
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ESP32-S2-MINI-1 and ESP32-S2-MINI-1U: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-s2-mini-1_esp32-s2-mini-1u_datasheet_en.pdf
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ESP32-S2 Hand Soldering
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0
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73
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65
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PCM_Espressif
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ESP32-S2-SOLO
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ESP32-S2-SOLO https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-s2-solo_esp32-s2-solo-u_datasheet_en.pdf
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esp32-s2 module
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0
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49
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41
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PCM_Espressif
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ESP32-S2-SOLO-2U
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ESP32-S2-SOLO-2U https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-s2-solo-2_esp32-s2-solo-2u_datasheet_en.pdf
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|
||||||
esp32-s2 module
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0
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49
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41
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||||||
PCM_Espressif
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ESP32-S2-Saola-1
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||||||
Espressif ESP32-S2-Saola-1 Development Kit: https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32s2/hw-reference/esp32s2/user-guide-saola-1-v1.2.html
|
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||||||
esp32-s2 devkit
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0
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||||||
42
|
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||||||
42
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||||||
PCM_Espressif
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ESP32-S2-WROOM
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ESP32-S2-WROOM and ESP32-S2-WROOM-I: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-s2-wroom_esp32-s2-wroom-i_datasheet_en.pdf
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ESP32-S2
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0
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51
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43
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||||||
PCM_Espressif
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ESP32-S2-WROVER
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ESP32-S2-WROVER and ESP32-S2-WROVER-I: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-s2-wrover_esp32-s2-wrover-i_datasheet_en.pdf
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ESP32-S2
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0
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55
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43
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PCM_Espressif
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ESP32-S3-DevKitC
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ESP32-S3 general-purpose development board, based on ESP32-S3-WROOM-1 or ESP32-S3-WROOM-1U,It has all the ESP32-S3 pins exposed and is easy to connect and use.
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ESP32-S3
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0
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44
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||||||
44
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PCM_Espressif
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ESP32-S3-MINI-1
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ESP32-S3-MINI-1
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esp32-s3
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0
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73
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65
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PCM_Espressif
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ESP32-S3-MINI-1U
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||||||
ESP32-S3-MINI-1 and ESP32-S3-MINI-1U
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esp32-s3
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0
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73
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65
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PCM_Espressif
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ESP32-S3-WROOM-1
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||||||
ESP32-S3-WROOM-1 is a powerful, generic Wi-Fi + Bluetooth LE MCU modules that have Dual core CPU , a rich set of peripherals, provides acceleration for neural network computing and signal processing workloads. They are an ideal choice for a wide variety of application scenarios related to AI + Internet of Things (AIoT), such as wake word detection and speech commands recognition , face detection and recognition, smart home, smart appliance, smart control panel, smart speaker etc.
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esp32-s3
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0
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51
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41
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PCM_Espressif
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ESP32-S3-WROOM-1U
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||||||
ESP32-S3-WROOM-1 is a powerful, generic Wi-Fi + Bluetooth LE MCU modules that have Dual core CPU , a rich set of peripherals, provides acceleration for neural network computing and signal processing workloads. They are an ideal choice for a wide variety of application scenarios related to AI + Internet of Things (AIoT), such as wake word detection and speech commands recognition , face detection and recognition, smart home, smart appliance, smart control panel, smart speaker etc.
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esp32-s3
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||||||
0
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49
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41
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|
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PCM_Espressif
|
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||||||
ESP32-S3-WROOM-2
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||||||
ESP32-S3-WROOM-2 is a powerful, generic Wi-Fi + Bluetooth LE MCU modules that have Dual core CPU , a rich set of peripherals, provides acceleration for neural network computing and signal processing workloads. They are an ideal choice for a wide variety of application scenarios related to AI + Internet of Things (AIoT), such as wake word detection and speech commands recognition , face detection and recognition, smart home, smart appliance, smart control panel, smart speaker etc.
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||||||
esp32-s3
|
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||||||
0
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||||||
51
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41
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PCM_Espressif
|
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||||||
ESP32-WROOM-32E
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|
||||||
ESP32-WROOM-32E and ESP32-WROOM-32UE: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-wroom-32e_esp32-wroom-32ue_datasheet_en.pdf
|
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ESP32
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0
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39
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PCM_Espressif
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ESP32-WROOM-32UE
|
|
||||||
ESP32-WROOM-32E and ESP32-WROOM-32UE: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-wroom-32e_esp32-wroom-32ue_datasheet_en.pdf
|
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||||||
ESP32
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|
||||||
0
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47
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39
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PCM_Espressif
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ESP32-WROOM-DA
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|
||||||
ESP32-WROOM-DA: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-wroom-da_datasheet_en.pdf
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|
||||||
ESP32 Dual Antenna DA
|
|
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0
|
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49
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|
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PCM_Espressif
|
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ESP32-WROVER-E
|
|
||||||
ESP32-WROVER-E: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-wroom-32e_esp32-wroom-32ue_datasheet_en.pdf
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|
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esp32 module
|
|
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PCM_Espressif
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ESP32-WROVER-E_ThermalVias
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|
||||||
ESP32-WROVER-E: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-wroom-32e_esp32-wroom-32ue_datasheet_en.pdf
|
|
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esp32 module thermal vias
|
|
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59
|
|
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|
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PCM_Espressif
|
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ESP8685-WROOM-06
|
|
||||||
ESP32-WROOM-06: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp8685-wroom-06_datasheet_en.pdf
|
|
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esp32 module
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|
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0
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PCM_Espressif
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QFN-32-1EP_4x4mm_P0.4mm_EP2.9x2.9mm
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|
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QFN, 32 Pin (http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/atmel-8153-8-and-16-bit-avr-microcontroller-xmega-e-atxmega8e5-atxmega16e5-atxmega32e5_datasheet.pdf#page=70), generated with kicad-footprint-generator ipc_noLead_generator.py
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QFN NoLead
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0
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37
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33
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Package_BGA
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Package_BGA
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Alliance_TFBGA-54_8x8mm_Layout9x9_P0.8mm
|
Alliance_TFBGA-54_8x8mm_Layout9x9_P0.8mm
|
||||||
Alliance TFBGA 54 pins, 8x8mm, 54 Ball, 9x9 Layout, 0.8mm Pitch, https://www.alliancememory.com/wp-content/uploads/pdf/dram/Alliance_Memory_64M-AS4C4M16SA-CI_v5.0_October_2018.pdf#page=54
|
Alliance TFBGA 54 pins, 8x8mm, 54 Ball, 9x9 Layout, 0.8mm Pitch, https://www.alliancememory.com/wp-content/uploads/pdf/dram/Alliance_Memory_64M-AS4C4M16SA-CI_v5.0_October_2018.pdf#page=54
|
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|
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@ -5,4 +5,5 @@
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|
(lib (name "TPS54331")(type "KiCad")(uri "${KIPRJMOD}/libs/TPS54331.pretty")(options "")(descr ""))
|
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(lib (name "CUI_TS21")(type "KiCad")(uri "${KIPRJMOD}/libs/CUI_TS21.pretty")(options "")(descr ""))
|
(lib (name "CUI_TS21")(type "KiCad")(uri "${KIPRJMOD}/libs/CUI_TS21.pretty")(options "")(descr ""))
|
||||||
(lib (name "DUALMOSFETS")(type "KiCad")(uri "${KIPRJMOD}/libs/DUALMOSFETS")(options "")(descr ""))
|
(lib (name "DUALMOSFETS")(type "KiCad")(uri "${KIPRJMOD}/libs/DUALMOSFETS")(options "")(descr ""))
|
||||||
|
(lib (name "ICM-42670-P")(type "KiCad")(uri "${KIPRJMOD}/libs/ICM-42670-P.pretty")(options "")(descr ""))
|
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)
|
)
|
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|
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336
pcb/libs/ICM-42670-P.pretty/ICM-42670-P.bak
Normal file
336
pcb/libs/ICM-42670-P.pretty/ICM-42670-P.bak
Normal file
@ -0,0 +1,336 @@
|
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